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How to play
まず、これだけ。
倒さず、3m。
シミュレータでやることは1つ。規定の荷物を積んだ2輪ロボットを、倒さず・いちばん速く3m走らせる。 制御の設定（下で説明する数値）を調整して走らせ、うまくいったらタイムがリーダーボードに載ります。難しい知識はいりません。まず1回、動かしてみましょう。
The knobs
調整する5つの数値、その意味。
言葉は難しそうですが、やることは「1本の棒を手のひらで立てる」感覚と同じです。
傾きに「どれだけ強く」反応するか
傾いた瞬間に押し返す強さ。大きすぎるとガタガタ揺れて逆に倒れ、小さすぎると反応が鈍くて倒れる。ちょうどいい強さを探します。
揺れ戻りを抑える「ブレーキ」
戻すときの勢いを抑えるダンパー。適度にあるとピタッと安定。大きすぎると鈍重に、小さすぎるとブランブラン揺れます。
わざと少し前に傾けて「進む」
人が歩くとき、少し前に体を倒して進むのと同じ。前傾させるほど速く前進しますが、倒れるギリギリを攻めることになります。
載せる荷物の重さ
重いほど倒れやすく、制御が難しい。毎月のお題でこの重さが変わります（＝競技の難易度）。
荷物を「どれだけ高い位置」に載せるか
長い棒の先に重りを付けるほどグラグラするのと同じで、高いほど重心が上がって不安定＝倒れやすい。低いと安定します。これも毎月のお題で変わります。
コツ：まずは Kp を少しずつ上げて「立つ」ようにし、揺れたら Kd を足して落ち着かせ、安定したら「前進の目標傾き」で速さを詰める——この順番が近道です。
Sim & Real
この調整、実機でもそのまま使えます。
シミュで見つける
Kp・Kd・目標傾きを調整して、倒さず最速で走る設定を探す。失敗しても何度でも。
実機に書き写す
その数値は、実機のバランスロボットにも使う「同じ制御の設定値」。シミュと実機は同じ制御プログラムを共有します。
ズレも学びになる
シミュ通りに実機が動かないこともあります。その差（Sim-to-Realギャップ）を埋めるのが、いちばんの学びです。
※ 実機は現在準備中。今はシミュレータだけで、公平に競技を体験できます（登録不要）。